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Pensamiento lógico

Diagramas de flujo

La representación gráfica del algoritmo o proceso asociado a un programa informático se denomina diagrama de flujo. Será pues, la muestra del flujo de órdenes que va a seguir el programa que va a permitir que nuestros robot realice las operaciones que va a tener encomendadas y para lo que va a ser diseñado.

Un diagrama de flujo estará asociado por una composición de símbolos que formarán una secuencia lógica a seguir, estamos por lo tanto introduciéndonos en el lenguaje computacional. Los símbolos que usaremos son los siguientes:

Terminal (CC0)

Terminal - Indica el inicio y el final de un programa.

Proceso (CC0)

Proceso - Representa a las operaciones matemáticas o lógicas que permiten procesar o cambiar los datos del programa.

Línea de flujo (CC0)

Línea de flujo - Indica el camino que va a seguir la secuencia de ordenes en un programa.

Entrada (CC0)

Entrada - Muestra el momento y la forma en la que vamos a introducir datos al programa.

Salida (CC0)

Salida - Muestra el momento en el que van a salir los datos del programa y la manera de mostrar los mismos.

Decisión (CC0)

Decisión - Muestra la condición que se debe cumplir para que el programa siga un camino u otro. En robótica se suele utilizar asociado a sensores.

Subproceso (CC0)

Subproceso - Realiza una llamada a un proceso que ha sido definido previamente en otro lugar y que tenemos a nuestra disposición.

A continuación podemos ver un ejemplo del diagrama de flujo diseñado para un proceso con el cual un robot se podrá detener cuando detecte un objeto:

Antonio Muñoz Pancorbo. Ejemplo de diagrama de flujo (CC BY-SA)

Crea un diagrama de flujo

Una vez analizados los usos y elementos que conforman un diagrama de flujo es el momento de realizar distintas propuestas. Para ello vamos a utilizar la aplicación web Lucidchart que ya hemos probado anteriormente.

Por parejas debéis hacer un diagrama de flujo para el programa con el que pretendéis que un robot pueda estar continuamente en movimiento hasta que se encuentre con una línea de color negro, el robot debe pararse en la primera línea que encuentre. Fíjate en el diagrama que hemos visto anteriormente como ejemplo y cambia lo que consideres necesario.

ACTIVIDAD A REALIZAR: con las indicaciones dadas y junto a tu compañero, diseña el diagrama de flujo solicitado y expórtalo en formato *.png (con fondo trasparente). La imagen generada la debes introducir en tu página web personal en la nueva sección denominada "Mi robot". Esta sección web la seguiremos utilizando en el resto del proyecto.

Mi relación con el entorno

Nuestro robot puede relacionarse con el entorno usando distintos tipos de sensores, tanto digitales como analógicos. Un sensor digital será aquel que sólo pueda tener dos estados (1, 0 - encendido, apagado - HIGH, LOW) mientras que el sensor analógico será, básicamente,  aquel que pueda detectar una serie de valores dentro de un margen establecido (por ejemplo, desde el 0 al 100).

El robot MIIBot, como robot introductorio que es, va a ser capaz de detectar contactos o cambios de luminosidad, mientras que el simulador que vamos a utilizar será capaz de detectar también obstáculos. Vamos a empezar a analizar ambos sistemas:

USO DE SENSORES EN UN ROBOT MIIBOT

El proyecto que nos ocupa pretende, en primer lugar, que nuestro robot detecte líneas negras por lo que vamos a utilizar el sensor de líneas digital de la siguiente manera:

Complubot. Uso del sensor de líneas de un robot MIIBot (Todos los derechos reservados)

USO DE SENSORES EN UN SIMULADOR

En el caso del simulador, los sensores digitales servirán para detectar líneas rojas, azules o verde, no sucede así con las líneas negras. Vamos a proceder de la forma que se ve en el siguiente vídeo:

Antonio Muñoz Pancorbo. Detector de líneas de color con simulador VEX Code VR (CC BY-SA)





Uso básico de un sensor

Ya que no disponemos de robots para todos, trabajamos por parejas. Mientras uno va a realizar las acciones utilizando el MIIBot, el otro tendrá que hacer las mismas acciones utilizando el simulador VEX Code VR.

MONTAJE SENSOR DIGITAL EN MIIBOT

ACTIVIDAD A REALIZAR:  Realiza el montaje del robot indicado en las siguientes imágenes y prueba el programa presentado en el apartado "Mi relación con el entorno". Graba un vídeo con el resultado e incorpóralo a tu web.

Complubot. Montaje de un sensor de líneas en MIIBot. (Todos los derechos reservados)



 

CONOCER EL ROBOT DEL SIMULADOR Y SU SENSOR DE COLOR

ACTIVIDAD A REALIZAR:  analiza tranquilamente la posición del sensor de color en el robot del simulador y sigue las indicaciones para conseguir que se pare cuando vea una línea verde de una forma similar al vídeo que te encuentras en el apartado "Mi relación con el entorno". Graba el resultado e incorpóralo a tu web.

VEX Robotics. Robot Virtual VEX VR (Todos los derechos reservados)